什么是计算所需的质量重心计算惯性力吗?

嗨,绅士,
我试图模拟机器人的旋转手臂,发现反应部队在关节。问题是,当我试图验证如果反应部队之和+惯性力量是0惯性力的危害性低价值和力量的总和比0。(惯性力来源于accelerationof的重心与旋转臂的质量乘以)我的问题是,什么是质量与惯性力,旋转臂的质量,或手臂的质量+上臂相连吗? !我已经注意到,当与旋转臂的质量乘以加速度+上层元素的质量惯性力大,系统中所有的力量的总和更接近于零。(我附上了照片主题相关)

谢谢你提前,
Stefan离子