机器人

嗨，Giannis Letsos，

首先，你能告诉我你在第二行问题中提到的模拟软件/包是什么吗?

为了回答你的问题"在什么情况下关节运动比线性运动更好?"-直接的答案是:这实际上取决于TCP在从一个点移动到另一个点时需要采取的路径。

用一个例子简单解释一下:

假设TCP必须从A点到b点。现在，假设您想节省机动时间，并希望它采用两点之间的最短路径，即直线路径(假设这条线上没有奇点)。在这种情况下，线性移动是首选的，因为它忽略了每个关节(及其执行器)角位移的约束，只专注于实现TCP的直线路径。

现在，在一个并行的场景中，假设你想要使用最小的功率在这些点之间机动(假设在这种情况下，直线路径对于低功率的关节执行器来说不是最容易实现的)，你将选择联合移动。在这个动作中，重点将是在A到B之间的路径规划中心，每个关节处的旋转执行器及其约束的角度旋转。

我希望我的回答能帮到你。

如果有任何问题，请随意提问，我会尽力回答的。

谢谢,

Harshil。

Robodk是我使用的模拟软件。我正在研究人机协作环境。正如我在ISO 15066中看到的，对TCP最大速度的约束足以确保安全，至少对于自由瞬态接触(图A.4)。在ROBODK中，可以选择为关节运动设置线性约束。

传统上，通过设置角速度和加速度约束关节运动。这样，关节的运动速度就会比线性关节快，在我看来，这是人们更喜欢关节而不是线性关节的原因之一。

我想这就是你上面提到的“…你will choose a Joint Move. In this move, the focus will be the angular rotations of the rotary actuators at each joints with their constraints, in the center of path planning between A to B'．

那么，用线性约束(而不是角度约束)编程关节移动是否可行?

谢谢你的帮助!

＂传统上，通过设置角速度和加速度约束关节运动。这样，关节的运动速度就会比线性关节快，在我看来，这是人们更喜欢关节而不是线性关节的原因之一。“——一点不错!基本上在大多数情况下(RRR)类型的机械臂，线性移动是为了做工作(例如拾取和放置)和关节移动是为了简单的遍历(使用最“舒适”的所有执行器执行)。

＂那么，用线性约束(而不是角度约束)编程关节移动是否可行?-我相信理想的情况下你可以。因为根据这些线性约束(在编程时定义的)，处理/计算单元应该能够重新计算逆运动学和正运动学模型，并且应该很好地使用新参数再次进行!尽管有时机器人的环境可能会限制一些给定的约束条件。所以我的建议是-在尝试这个“新东西”时，请务必降低关节的速度，并保持接近紧急停止(在现实生活中，不是在模拟中!)

是安全的!

最好的

Harshil。